Gestion des images sous ROS et Marker RViz

1. Tester le package usb_cam qui ouvre l'image de la webcam et la publie sur sur un topic (pour tester, affichez-la avec le package image_viewer)
2. Ecrire un noeud color.py qui calcule la couleur dominante de l'image de ce topic et l'écrit dans le terminal
3. Remplacer l'écriture dans le terminal par la publication d'un Marker dans RViz

Ronds et carrés Turtlesim : Roslaunch, rosparam et noeud

1. Ecrire un noeud move_turtle.py qui fait dessiner un carré à la tortue de turtlesim
2. Mettre le code du carré dans une fonction et écrire une autre fonction qui dessine un cercle
3. Créer un package et un launchfile pour pouvoir lancer en une seule commande turtlesim et move_turtle.py en tapantn roslaunch formation dessin.launch
4. Modifier le launchfile pour écrire square ou circle dans un paramètre /shape du serveur de paramètres selon ce qui est passé en argument e.g. draw.launch shape:=circle
5. Modifier move_turtle.py pour dessiner un carré ou un cercle selon l'argument passé au launchfile

Naviguer avec un robot roulant simulé

Utiliser la documentation de Turtlebot3 pour simuler un robot roulant, enregistrer une carte avec la méthode "SLAM", et naviguer entre deux points de la carte dans RViz

Pong 2D avec une manette et des Markers RVIz

Ecrire un noeud play_pong.py qui permet de jouer à pong dans RViz avec une manette La raquette et la balle sont des Marker dand RViz. le package joy permet de récupérer les mouvements de la manette sur un topic.

ROS + interface Web

Utiliser rosbridge_server ou websocket_gui pour remonter en direct dans votre navigateur les 6 positions angulaires courantes de votre UR3 simulé dans Gazebo.

L'UR fait des cercles sur commande

Définir et compiler son propre type.srv qui contient :

• une hauteur en mètre
• un rayon en mètre Créer un noeud avec un service qui reçoit une requête de ce type, et fait de multiples appels au service compute_ik pour que l'UR trace un cercle autour de lui.